Zápěstí tvoří 8 kostí, které jsou seřazeny do dvou řad. Proximální řadu (blíže předloktí) karpálních kostí tvoří 4 kosti (Os scaphoideum, os lunatum, os triquetrum a os pisiforme). Distální řada je pak složena z os trapezuim, os trapozoideum, os capitatum a os hamatum. Tyto kosti ze spodního pohledu tvoří jakýsi oblouk, kde se jako tětiva upíná silný vaz (ligamentum carpi transversum). Ten má za úkol udržovat karpální kosti na svém místě a také vytváří tzv. karpální tunel. Prochází tudy šlachy ohybačů prstů a n. medianus. 

Zápěstí spojuje předloktí a ruku, mluvíme tu o dvou hlavních skloubeních. Radio-karpálním což je mezi vřetenní kostí a proximální řadou  zápěstních kůstek. Mezi loketní kostí a karpálními kůstkami je vložen disk, takže se přímo nedotýkají. Druhým kloubem je medio-karpální, který je mezi proximální a distální řadou karpálních kůstek.

Zápěstí a všechna pohyblivá i méně pohyblivá skloubení jsou zesílena řadou zesilujících vazů.  

Svaly v oblasti předloktí obklopují loketní a vřetenní kost, distálně přecházejí do dlouhých šlach, které procházejí zápěstím až do oblasti ruky. Dělí se na tři skupiny. Svaly přední, zadní a zevní skupiny předloktí. 

Pohyb zápěstí probíhá ve dvou osách (vycházíme ze supinačního postavení předloktí a ruky). Pohyb do ohnutí a natažení (flexe a extenze) je cca 85°. Dále je zde pohyb za malíkem a palcem, tzv. ulnární a radiální dukce. Za palcem (do abdukce) je pohyb max 15°, kdežto za malíkem (addukce) je až 45°. 

Pohyblivost zápěstí se mění i v závislosti na postavení předloktí. To znamená jestli je v supinačním nebo pronačním postavení. V supinaci jsou ligamenta v největší relaxace tudíž se rozsahově dostaneme o něco dále. 

Mezi nejčastější potíže v oblasti zápěstí se objevuje tzv. nestabilita zápěstí, syndrom karpálního tunelu a repetive strain injury.